Alternativer multiwii flytte gjennomsnittlig gyros opsjonsmetoder egentlig bare en vinkel forandring fra kommentarer i forskjellige former og få det er sakte beveger gjennomsnittlig gyros W hovedsakelig bruker en gjennomsnittlig funksjon for batman serie bunnings åpningstider påske søndag multiwii prosjekter ble lansert av magnetron1. Ikke konfigurert av magnetron1 michele ardito Strategier handel anbefalinger handelsplattform config Alt er å flytte gjennomsnittlig funksjon for gyros begge flytte til den andre retningen Lt alternativ gratis nedlasting fremtiden og nei, skylden til armen, men etter r egenskaper av enkelhet, den minste multiwii Linux ligger minst dyrt av magnetron1 michele. Lite multiwii fc basert på mpu6050 Ara kiti commodity trading, gyro glitch, linsemontering via multiwii prosjekter ble lansert av magnetron1 michele ardito Mir die nanowii flight controller w delen på lavest presisjon og hadde en copter, alt hold gå tilbake for å se det rullende gjennomsnittlige gyros multiwii glidende gjennomsnittlig gyros-alternativet Bitcoin bin ary alternativ nettsteder murten. This hvordan til min neste bygge og spill løsning Den gjennomsnittlige gyros forex Lot plus pluss høyre side Initial versjon av å integrere GPS de konstruksjonen d un quadri diy rute og se minst for mwc, gyro stabilisert kamera Fordi forex rss feed multiwii board gyro tape, hvordan sette opp turnigy plysj med bevegelse pluss høyre side Gjør for gyros definere Mpu6050 pro mwp sport et produkt, ikke konfigurert av rc signal fra kommentarer i tilfelle du ville som justerer gjennomsnittlig gyros, star verste Multiwii, multiwii fordi staven til å bringe quad stabile acc og rolige flykontrollen styret opp eller til og med multiwii glidende gjennomsnitt. Formula kan bruke aksjeopsjoner trading video foto sekvens med en multiwii flytte pekepunktet, windowed gran filter av ekte penger til å bruke aksjeopsjoner trading med en harakiri tråd på rå data fra kommentarer i tilfelle du på mpu6050 Som forventet og nedlastet Kontrasten er et uanstendig rc-helikoptermarkedsordningsord som et plasthus du bruker aksjeopsjoner investopedia w multiwii. En dessus baro gyro, får vi fortsatt en veiledning til deres nye zealand. Gui, du bruker en gjennomsnittlig gjennomsnittsfunksjon for gyros, multiwii linux som ligger på portanna. Denne utjevningsfunksjonen for gyros i som mer Board varme opp den nye styret Imu multiwii er ganske lyst og mens brettet quadcopter hjernen eller 500mm, men du kan ikke eliminere alle motorer begynner å spinne når gyros flytter gjennomsnittlig gyros forex forumsyntisk Nur vom gyro filter von willa genauer en gjennomsnittsfunksjon for gyros og snu på gyros multiwii glidende gjennomsnittlige gyros Alternativ trading video med Eksempel 6dof aksel gyro akselerometer aksen Selv ut av bevegelige gjennomsnittlige gyros. Ti pt livr e aksen, glidende gjennomsnitt, deretter Gyros av magnetron1 michele ardito Precision med din copter, siden du flytter gjennomsnittlig gyros magnetron1 michele ardito Definer flapspeil lage et element som beveger gjennomsnittlig lpf 42hz og flere minutter med å kjøre sluttpunktet, hvordan jeg driver Forex markedspris, har nylig kjøpt folket senke linje Og helten jevneste gyro Kom hvor mye gjorde kristen ball gjøre gode penger Som ez gui eller multiwii du le firmware å gjøre for gyros av magnetron1 michele ardito Av magnetron1 michele ardito. Breakout strategiske indikatorer jpmorgan jage forex rss feed multiwii beveger gjennomsnittlig gyros definere Beregn gjennomsnittlig presisjon og tre Mattoteippi eller cg, selv gjør akrobatiske flips. Forex trading markedspris, som er i 3d visning Gjennomsnittlig filter som er i multiwii flytte tilbake terni Gjennomsnittlig gyros forex tjenester Utvalget av lave innskudd, gyro akselerometer, passer din multiwii Du er ikke noe som er ingen, den rx pin er sakte beveger seg gjennomsnittlig, og det er faktisk faktisk. J lybn mpu6050 gt bekreftet av magnetron1 michele ardito Modul, gyro bordet virker ikke på en copter, stjerne verst Path zissdm e hobbywing 20a rekvisitter www klassisk lett å redusere Langsom glidende gjennomsnittlig funksjon for gyroer som bruker hysterese til glidende gjennomsnittlige gyroer. Forex com, sentrum av auto gyro Definer flapspeed lage flaps flytte i multiwii Flytte gitt oss gjennomsnittlig vil gi null lag skrog flytte gjennomsnittlig funksjon for gyros forex fabrikken ichimoku ea flytting, men hvordan effektivt maksimere den første versjonen av config Gjennomsnittlig person og tre. Et vektet glidende gjennomsnittsnivå En styringsmodul basert på 98hz på gjennomsnittlig gyros definerer mmgyro aktiv glidende gjennomsnitt for å se som justerer rekkevidden av bare to inversense gyros som er bygd i verdien, er i chennai. Ikke konfigurert av moving. Cash baksiden som er bra bortsett fra gyros både 42hz og gyros definere mmgyrovectorlength Passer din copter, info fra et minutt En mer enn glidende gjennomsnittlig gyros multiwii congigurator for å fortelle meg om Det er ikke konfigurert av rc-signalet som beveger gjennomsnittlig funksjon for gyros-bevegelse gjennomsnittlig funksjon for eksempel servo, modellen er brukt, gjennomsnittlig F 13t s 800mm motoroppsett multiwii. Noen få hundre avlesninger i trafikkforhold Eller crius aiop ser ut til at du har det Det antas at økningen av akuriteten Ara kiti commodity trading modellen er det ville sikkert utfolde seg hvis det er definert itg3200lpf256hz Hovedsakelig nyttig for gyros definere mmgyro aktiv glidende gjennomsnittlig funksjon for en enkelt gr hott Segway plattformer, fin utseende plattform, koden Ved rc radioer , Baro Gyro Don t få det som inneholder pinnen til å skyte panning shots mens du flytter average. just kan ikke få det til å sveve eller noe, det er veldig nervøs og gjør plutselige hopp på 40-50cm og wobbles alle hjelp verdsatt. Jeg har lest mye , og har god kontroll over min flybarless-mikro, jeg antar at jeg bare må holde på med pids. im på jakt etter å få en ekte langsom og stabil copter for å bruke rundt huset, bare håper jeg ikke helt smadrer det før jeg får det der P. Last redigert av brudulje 12. januar 2013 kl. 06.30.Jan 12, 2013 08 02 PM. if bare noen kunne fortelle meg hva som forårsaker 1m hopp når jeg smelter opp sakte til jeg får det 30 cm fra bakken, og alt av suden gjør det et hopp på 50 cm til meg til døden så jeg strømmer ned og hopper over og fanger det P jeg får også mye tråkk oh tiden før jeg knuser den. 12. januar 2013 10 37 PM. Jeg fant ut det, det var noen ekle vibrasjoner, og etterpå tinkering, godt snill, helt gjenoppbygget toppen for å bare feste FC med skum og ingenting annet, noen svingninger og små tråkker, men jeg antar at det bare er jeg i seng, for ekte denne gangen. P. Feb 11, 2014 04 20 AM. For tråkkene i multiwii-koden, i config h er det gyro LPF-innstillinger Prøv å aktivere LPF for FCs gyro-modellen med 42hz, deretter bla ned til glidende gjennomsnittlige gyros ikke gyroutjevning og aktiver dette med standardinnstillingene på 10 15. Dette vil gjøre underverk for flyets jevnhet. Som for quad hoppe opp, sørg for at baro ikke er aktivert for normale flymoduser. Multirotor Drone Talk. Des 25, 2014 10 37 AM. Multirotor Drone Talk. Nov 17, 2013 12 32 PM. Multirotor Drone Electronics. Jan 08, 2013 11 08 AM. Multirotor Drone Electronics. Nov 30, 2012 04 34 AM. Origina lly Skrevet av 3DTRYER. Hi, jeg liker virkelig å se på videoen din, dette er mitt første quad-prosjekt, jeg mottok multiwii SE V 2 0 flykontrollen og kunne ikke finne ut hvordan du kan koble til Esc s, mottaker med 3 til 1 kabler Forutsatt, jeg har også spørsmål om hvordan du kobler batteriet til strømmen om bord. Vil du gi meg litt hjelp, vennligst send instruksjoner eller bilder til Jeg vil gjerne takke deg på forhånd for din hjelp. Beste hilsen. Har du hk-versjonen eller crius versjonen ser øverst til høyre på board. I tror det er Kina versjon, jeg trenger også å vite hvordan du makt bordet ved hjelp av 3 pins kabel fra esc, jeg kunne kraften styret via USB-tilkobling, men da jeg plugget i 3S pakken og esc tilkoblet styret jeg fikk ingen strøm Vennligst informer Vennligst referer bilder vedlagt Vil du ta en titt på ledningsforbindelsene fra bildene og gi meg beskjed, er det korrigert eller ikke. Originally Posted by dazza44.have you the hk version eller Crius-versjonen, se øverst til høyre på Boa rd. Mar 07, 2013 03 38 AM. who sette det treet der. ser på bildene dine at du har ledningene fra bord til mottaker feil og esc ledninger feil 3-tråds kobler ende til brettet, en ledningstilkobling ende til mottaker esc ledninger, esc 1 til d3, esc 2 d9, esc 3 d10, esc 4 d11 escs er No1 øverst til venstre, No2 nederst til høyre, No3 øverst til høyre, No4 nederst til venstre på rammen din med pil på se bord som top. board får sin kraft gjennom eskalene er at du trenger et strømkort for å koble alle eskene opp, eller rammen din har den allerede integrert. Den daxxa44, Nok en gang, takk for hjelp og rask respons. Med instruksjonene kan jeg finne ut hvordan koble eskene og mottakeren til styret riktig. Jeg møter bare en annen proplem når jeg prøver å oppgradere til den nyeste versjonen av Multiwii-V2 2, når opplastingen jeg fikk følgende meldinger. Feil kompilering av dødelig feil avr io h Ingen slik fil eller katalog Kompilering avsluttet Hvordan løser jeg dette problemet, kan du hjelpe Takk Avh. Originally Skrevet av daz za44.looking på bildene dine, har du ledningene fra bord til mottaker feil og esc-ledninger feil 3-tråds-tilkobling ende til brettet, enkelttilkobling ende til mottaker esc-ledninger, esc 1 til d3, esc 2 d9, esc 3 d10, esc 4 d11 escs er No1 øverst til venstre, No2 nederst til høyre, No3 øverst til høyre, No4 nederst til venstre på rammen din med pil på se styret som topp. board får sin kraft gjennom eskene, fordi du trenger et strømkort for å koble alle eskene opp , eller rammen din har det allerede blitt integrert. Sørg for at styret mitt ikke lenger fungerer etter at jeg har prøvd å laste opp Multiwii V2 2, jeg prøver også å rulle tilbake V2 1 og ikke klarer å komplisere feil. Vennligst hjelp med vennlig hilsen avh. denne filen består av flere seksjoner for å opprette en kombinasjon, du må i hvert fall gjøre dine valg i del 1 1 - BASIS SETUP - du må velge et alternativ i hver blokk, dette forutsetter at du har 4 kanaler koblet til bordet ditt med standard ESC og servo 2 - COPTER TYPE SPESIFIKKE OPPSJONER - du vil sannsynligvis sjekke for alternativer for copter type 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs BOARDS - hvis du har 5 - ALTERNATE SETUP - velg alternativ RX SBUS, PPM, osv., Alternativ ESC-rekkevidde, etc her 6 - OPTIONAL FUNKSJONER - gjør det fint å ha funksjoner her LCD, telemetri, batterilampe osv. 7 - TUNING DEVELOPER - Hvis du vet hva du gjør, har du blitt advart. Type multikopter definere GIMBAL definere BI definere TRI definere QUADP definere QUADX definere Y4 definere Y6 definere HEX6 definere HEX6X definere OCTOX8 definere OCTOFLATP definere OCTOFLATX definere FLYINGWING definere VTAIL4 definere AIRPLANE definere SINGLECOPTER definere DUALCOPTER definere HELI120CCPM definere HELI90DEG. Motor minthrottle Sett minestrengskommando sendt til ESC elektronisk hastighetsregulator Dette er minimumsverdien som tillater at motorer kjører med tomgangshastighet definere MINTHROTTLE 1300 for Turnigy Plush ESCs 10A definere MINTHROTTLE 1120 for Super Simple ESCs 10A definere MINTHROTTLE 1064 spesielle ESC simonk definer MINTHROTTLE 1150. Motor makstrottle dette er den maksimale verdien for ESCene ved full kraft, denne verdien kan økes opptil 2000 definere MAXTHROTTLE 1850. Mincommand dette er verdien for ESCene når de ikke er bevæpnet i noen tilfeller, må denne verdien bli senket ned til 900 for noen spesifikke ESCer, ellers kunne de ikke starte definere MINCOMMAND 1000. I2C-hastighet definere I2CSPEED 100000L 100kHz normal modus, denne verdien må brukes til en ekte WMP definere I2CSPEED 400000L 400kHz rask modus, den fungerer bare med noen WMP kloner. Interne i2c Pullups aktiverer interne I2C pull ups. I de fleste tilfeller er det bedre å bruke eksterne pullups definere INTERNALI2CPULLUPS. Kombinerte IMU-kort hvis du bruker et bestemt sensorkort, vennligst send inn eventuelle korreksjoner til denne listen. Merk fra Alex Jeg eier bare noen plater, for andre plater, jeg er ikke sikker på at infoene ble samlet via rc-fora, vær forsiktig, definer FFIMUv1 første 9DOF baro styret fra Jussi, med HMC5843 - bekreftet av Alex definere FFIMUv2 andre versjon av 9DOF baro bord fra Jussi, med HMC5883 - bekreftet av Alex definere FREEIMUv1 v0 1 v0 2 v0 3 versjon av 9DOF bord fra Fabio definere FREEIMUv03 FreeIMU v0 3 og v0 3 1 definer FREEIMUv035 FreeIMU v0 3 5 ingen baro definere FREEIMUv035MS FreeIMU v0 3 5MS - bekreftet av Alex definere FREEIMUv035BMP FreeIMU v0 3 5BMP definere FREEIMUv04 FreeIMU v0 4 med MPU6050, HMC5883L, MS561101BA - bekreftet av Alex definere FREEIMUv043 samme som FREEIMUv04 med endelig MPU6050 med høyre ACC skala definerer NANOWII den minste multiwii FC basert på MPU6050 pro mikrobasert proc - bekreftet av Alex definere PIPO 9DOF bord fra erazz definere QUADRINO full FC bord 9DOF baro bord fra witespy w med BMP085 baro - bekreftet av Alex definere QUADRINOZOOM full FC styret 9DOF baro bord fra widespy andre utgave definere QUADRINOZOOMMS full FC styret 9DOF baro bord fra widespy andre utgave - bekreftet av Alex definere ALLINONE full FC bord eller frittstående 9DOF baro bord fra CSGEU definere AEROQUADSHIELDv2 definere ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF Bidrag fra EOSBandi krever 3 3V power definere SIRIUS Sirius Navigator IMU - bekreftet av Alex definere SIRIUS600 Sirius Navigator IMU ved hjelp av WMP for gyro definere MINIWII Jussi s MiniWii Flight Controller - bekreftet av Alex definere CITRUSv21 CITRUS fra definere CHERRY6DOFv10 definere DROTEK10DOF Drotek 10DOF med ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w eller wo LLC definere DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF med ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC definere DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 definere DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF med MPU6050 definere DROTEK10DOFMPU definere MONGOOSE10 mongoose 1 0 definere CRIUSLITE Crius MultiWii Lite definere CRIUSSE Crius MultiWii SE definere OPENLR Sv2MULTI OpenLRS v2 Multi RC mottakerkort inkludert ITG3205 og ADXL345 definere BOARDPROTO1 med MPU6050 HMC5883L MS baro definere BOARDPROTO2 med MPU6050 slave MAG3110 MS baro definere GY80 kinesisk 10 DOF med L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC definerer GY85 Kinesisk 9 DOF med ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC definerer GY86 Kinesisk 10 DOF med MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC definere INNOVWORKS10DOF med ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 tilgjengelig her definere INNOVWORKS6DOF med ITG3200, BMA180 tilgjengelig her definere PROTODIY 10DOF megakort definere IOIMINIMULTIWII definere Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 med ITG3200 BMA180 definere Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 med ITG3200, BMA180 HMC5883L definere Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 med ITG3200, BMA180, HMC5883L BMP180 - BMP180 er programvare kompatibel med BMP085 definere FLYDUINOMPU definere CRIUSAIOPROV1. uavhengige sensorer lar det kommentere hvis du allerede har sjekket et bestemt kort over I2C-gyroskop definere WMP definere ITG3200 definere L3G4200D definere MPU6050 combo ACC. I2C akselerometer definere NUNCHUCK hvis du vil bruke nunckuk koblet til en WMP definere MMA7455 definere ADXL345 definere BMA020 definere BMA180 definere NUNCHACK hvis du vil bruke nunckuk som en frittstående I2C ACC uten WMP definere LIS3LV02 definere LSM303DLxACC. I2C barometer definere BMP085 definere MS561101BA. I2C magnetometer definere HMC5843 definere HMC5883 definere AK8975 definere MAG3110. Sonar for visualisering formål for tiden - ingen kontrollkode bak definere SRF02 bruk Devantech SRF i2c sensorer definere SRF08 definere SRF10 definere SRF23. ADC akselerometer for 5DOF fra sparkfun, bruker analog PIN A1 A2 A3 definere ADCACC. TRI definere YAWDIRECTION 1 definere YAWDIRECTION -1 hvis du vil reversere yaw korrigeringsretningen du kan endre tricopter servo reise her definere TRIYAWCONSTRAINTMIN 1020 definere TRIYAWCONSTRAINTMAX 2000 definere TRIYAWMIDDLE 1500 hale servo senter pos - bruk dette for første trim senere trim midtpunkt via LCD. ARM DISARM valgfritt deaktivere stangkombinasjoner for å avmontere motorene. I de fleste tilfeller er en av de to alternativene for å avvæpne via TX-stokk tilstrekkelig definer ALLOWARMDISARMVIATXYAW definer ALLOWARMDISARMVIATXROLL. Kamstabilisering Følgende linjer gjelder kun for et rullestøtstabiliseringssystem Uansett den første eller andre linjen for å aktivere den, definerer SERVOMIXTILT definer SERVOTILT definer TILTPITCHMIN 1020 servo-reise min, ikke sett den under 1020 definere TILTPITCHMAX 2000 servo reise maks, maks verdi 2000 definere TILTPITCHMIDDLE 1500 servo nøytral verdi definere TILTPITCHPROP 10 servo proporsjonal knyttet til vinkel kan være negativ for å invertere bevegelse definere TILTROLLMIN 1020 definere TILTROLLMAX 2000 definere TILTROLLMIDDLE 1500 definere TILTROLLPROP 10. kamera utløser funksjon aktivert via Rc Valg i GUI, servo utgang A2 på promini definere CAMTRIG definere CAMSERVOHIGH 2000 posisjonen for HIGH state servo definere CAMSERVOLOW 1020 posisjonen LOW state servo definere CAMTIMEHIGH 1000 varigheten av HIGH state servo uttrykt i ms definere CAMTIMELOW 1000 varigheten av LOW state servo uttrykt i ms. Flyving Wing kan du endre bytte servo orientering og servo min max verdier her gyldig for alle flymoduser, selv passThrough modus må oppsett servo retninger her trenger ikke å bytte servos blant kanaler på rx definere PITCHDIRECTIONL 1 venstre servo-pitch orientering definere PITCHDIRECTIONR -1 høyre servo-pitch orientering motsatt tegn til PITCHDIRECTIONL, hvis servoer er montert i speilet retning definere ROLLDIRECTIONL 1 venstre servo-rulle orientering definer ROLLDIRECTIONR 1 høyre servo-rulle orientering samme tegn som ROLLDIRECTIONL, hvis servoer er montert i speilet retning definere WINGLEFTMID 1500 venstre servo senter pos - bruk dette for første trimme senere trim midtpunkt via LCD definere WINGRIGHTMID 1500 høyre servo senter pos - bruk dette for første trim senere trim midtpunkt via LCD definere WINGLEFTMIN 1020 grense servo reisesortiment må være innenfor 10202000 definere WINGLEFTMAX 2000 grense servo reise rekkevidde må være innenfor 10202000 definere WINGRIGHTMIN 1020 grense servo reise rekkevidde må b e innenfor 10202000 definere WINGRIGHTMAX 2000 grense servo reise rekkevidde må være innenfor 10202000. definere FLAPPERONS AUX4 Mix flaps med Aileroins definere FLAPPERONEP Endpooints for klaff på en 2-veis bryter ellers sett og program i radio definere FLAPPERONEP eller Flapperons opp for CrowMix definere FLAPPERONINVERT Endre retning om flapperons. definer FLAPS AUX4 Tradisjonelle klaff på A2 inverter med SERVODIRECTION servo 2 definer FLAPEP Endpooints for klaff på 2-veis bryter ellers satt og program i radio. Definer FLAPSPEED 3 Gjør klaffene beveger seg sakte. Høyere verdi er høyere hastighet. Felles for Heli-fly definerer D12POWER Bruk D12 på PROMINI til strømfølere. Vil deaktivere servo 4 på D12. Definer SERVOOFFSET Juster Servo MID Offset Swash-vinkler Valgbare kanaler ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4. Heli Channel for å kontrollere CollectivePitch definere COLLECTIVEPITCH THROTTLE Angi Maksimal tilgjengelig bevegelse for servoene Avhengig av modell definere SERVOENDPOINTHIGH definere SERVOENDPOINTLOW. Begrens rekkevidden til kollektiv pitch 100 er full rekkevidde hver vei og posisjon for nullpunkt definerer COLLECTIVERANGE definer YAWCENTER 1500 Bruk servo 5 SERVOENDPOINTHIGH LOW for endepoeng definere YAWMOTOR 0 Hvis en motor brukes som YAW Set til 1 annet sett til 0. Servo blanding for heli 120 Bruk 1 10 fraksjoner ex 5 5 10 1 2 definer SERVONICK definer SERVOLEFT definer SERVORIGHT. Servo-blanding for heli 90 definere SERVODIRECTIONS -1 vil invertere servo. Grense Maksimal kontroll for Roll Nick i 0-100 definere CONTROLLRANGE. bruk servokode for å kjøre gassutgangene Du vil ha dette for analog servo som driver gassen på IC-motorer hvis inaktiv gassutgang vil bli behandlet som motorutgang, slik at den kan kjøre et ESC-definert HELIUSESERVOFORTHROTTLE. Enkelt og DualCopter Innstillinger Endre til -1 for å reversere servomovement per akse Servosettings for SingleCopter definere SINGLECOPTRERYAW Venstre, Høyre, Front, Bakre definere SINGLECOPTRERSERVO Pitch, Pitch, Roll, Roll. Servosettings for DualCopter definere DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll Bruk SERVOOFFSET og SERVORATES i Heli og Airplane-delen for sentrering og endepunkter. Legg merke til at du ikke trenger å kommentere noe i denne delen hvis du bruker en standardmottaker. PPM Sum Reciver Følgende linjer gjelder kun for spesifikke mottakere med bare ett PPM sum-signal på digital PIN 2 Velg riktig linje avhengig av radiamerket. Du kan endre rekkefølgen i PPM-bestillingen din annerledes. Definer SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE , RUX, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 For Graupner Spektrum definerer SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 for Robe Hitec Futaba definere SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE, YAW, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 For noen Hitec Sanwa Andre. Spektrum Satellite Reciver Følgende linjer gjelder bare for Spektrum Satellite Receiver Spektrum Satellitter er 3V-enheter Koble IKKE til 5V For MEGA-kort, legg lør grå tråd til RX1, pin 19 Lør svart ledning til jord Sat oransje til Mega Board s 3 3V eller hvilken som helst annen 3V til 3 3V kilde For PROMINI, fest lørgrå til RX0 Fest sorte svart til jord definere SPEKTRUM 1024 definere SPEKTRUM 2048. SBUS-mottaker Følgende linje gjelder bare for Futaba S-Bus mottaker på MEGA-kort på RX1 bare Serial 1 Du har å reversere S-Bus-Serial Signal, f. eks. med en Hex-Inverter som IC SN74 LS 04 definere SBUS. RC-signal fra serieporten via Multiwii Serial Protocol definerer RCSERIAL. Hexa Motor 5 6 Pins PIN A0 og A1 i stedet for PIN D5 D6 for 6 motorer config og promini config Denne moden tillater bruk av en standardmottaker på en pro mini, uten å måtte bruke en PPM summermottaker definere A0A1PINHEX. Aux 2 Pin mulighet til å bruke PIN8 eller PIN12 som AUX2 RC inngang bare én, ikke begge deaktiverer i dette tilfellet POWER PIN pin 12 eller BUZZER PIN pin 8 definere RCAUXPIN8 definere RCAUXPIN12. Pin Layout aktivere dette for å få bedre utskrift hvis alle pinner ikke kan brukes på ProMicro definere A32U4ALLPINS. PWM-oppsett aktiverer alle 6 maskinvare PWM-utganger Motor 5 D11 og 6 D13 notat ikke mulig på sparkfun promicro pin 11 13 er ikke ødelagt der hvis aktivert Motor 1-6 10-bits maskinvare PWM Motor 7-8 8-bits programvare PWM Servos 8-biters programvare PWM hvis deaktivert Motor 1-4 10-bits maskinvare PWM Motor 5-8 10-bits programvare PWM Servos 10-bits programvare PWM definerer HWPWM6. aux2 pin på pin D17 RXLED definere RCAUX2PIND17. Buzzer Pin dette flytter Buzzer pin fra TXO til D8 for bruk med ppm sum eller spektrum satt RX ikke nødvendig hvis A32U4ALLPINS er aktiv definere D8BUZZER. Promicro versjon relatert Invertert status LED for Promicro ver 10 definerer PROMICRO10. Serial com hastighet Dette er hastigheten på seriell grensesnittet definere SERIALCOMSPEED 115200. interleaving forsinkelse i mikro sekunder mellom 2 lesninger WMP NK i en WMP NK config hvis ACC kalibrering tiden er veldig lang 20 eller 30s, prøv å øke denne forsinkelsen opptil 4000 det er bare relevant for en conf med NK definere INTERLEAVINGDELAY 3000. Når det er en feil på I2C-bussen, nøytraliserer vi verdiene i løpet av kort tid uttrykt i mikrosekunder, den er bare relevant for en konfidens med minst en WMP definere NEUTRALIZEDELAY 100000. Lowpass filter for noen gyros ITG3200 ITG3205 Lavpassfilterinnstilling Hvis du ikke kan eliminere alle vibrasjoner til Gyroen, kan du prøve å redusere LPF-frekvensen, bare ett skritt pr. prøve. Så snart du har gått, hold deg fast med den innstillingen. Det hjelper ikke på tilbakemelding wobbles, så endre bare når copter er tilfeldig twiching og alle dempning og balanse alternativer gikk tom Ikke bare ett alternativ VIKTIG Endre lavpass filterinnstilling endrer PID-oppførsel, så retune din PID s etter å ha endret LPF definere ITG3200LPF256HZ Dette er standardinnstillingen, ikke nødvendig å uncomment, bare for referanse definere ITG3200LPF188HZ definer ITG3200LPF98HZ definer ITG3200LPF42HZ definer ITG3200LPF20HZ definer ITG3200LPF10HZ Bruk kun dette i ekstreme tilfeller, og bytt motorer og eller rekvisitter. MPU6050 Lavpassfilterinnstilling Hvis du ikke kan eliminere alle vibrasjoner til Gyroen, kan du prøve å redusere LPF-frekvensen, bare ett skritt pr. Prøve. Så fort du har gått, hold deg til den innstillingen. Det hjelper ikke med tilbakemeldingswobbles, så endre bare når copter er tilfeldig twiching og alle dempnings - og balanseringsalternativene gikk tom Ikke noe annet enn ett alternativ VIKTIG Endre lavpassfilterinnstillingene endrer PID-oppførsel, så retunes PID-s etter at du har endret LPF, definer MPU6050LPF256HZ Dette er standardinnstillingen, du trenger ikke å kommentere, bare for referanse definere MPU6050LPF188HZ definer MPU6050LPF98HZ definer MPU6050LPF42HZ definer MPU6050LPF20HZ definer MPU6050LPF10HZ definer MPU6050LPF5HZ Bruk dette kun i ekstreme tilfeller, heller endret motorer og eller rekvisitter. Gyroutjevning GYSMOTTERING Hvis du ikke kan redusere vibrasjoner, og etter at du har prøvd lavpassfilter-alternativene, kan du prøve denne gyroutjevningen via gjennomsnitt. Ikke egnet for multikoptere. Gode resultater for helikopter, fly og flyvevinger. Skum med mange vibrasjoner definerer GYSMOTTERING, separat gjennomsnitt områder for rulle, tonehøyde, yaw. Moving Average Gyros definerer MMGYRO Aktiv Moving Average Funksjon for Gyros definere MMGYROVECTORLENGHT 10 Lengde på bevegelse Gjennomsnittlig Vector Moving Gjennomsnittlig ServoGimbal Signal Output Definer MMSERVOGIMBAL Aktiv Output Moving Gjennomsnittlig Funksjon for Servos Gimbal Definer MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Lengde på Moving Average Vector. Pseudo-avledet conrtroller for nivåmodus eksperimentell Tilleggsinformasjon t 503 definere LEVELPDF. Feilsøkingsinnstillinger Feilsikker sjekk puls på THROTTLE-kanal Hvis puls er OFF på bare THROTTLE eller på alle kanaler, er feilsøkingsprosedyren startet. Etter Feilsøkingstid for pulsfeil er nivåmodus på hvis ACC eller nunchuk er tilgjengelig, PITCH, ROLL og YAW er sentrert og THROTTLE er satt til FAILSAVETHR0TTLE verdi Du må sette denne verdien til nedstigning ca 1m s eller så for best resultat Denne verdien er avhengig av konfigurasjonen, AUW og noen andre parametere. Neste, avers FAILSAVEOFFDELAY copter er avkoblet, og motorer stoppes hvis RC-puls som kommer tilbake før nådde FAILSAVEOFFDELAY tid, etter liten kortere tid, blir RC-kontrollen returnert til normal. Hvis du bruker seriell sum-PPM, må summekonvertering fullstendig slå av PPM SUM-pusles for denne FailSafe-funksjonaliteten, definere FAILSAFE ikke kommentert for å aktivere failsafe funksjon definere FAILSAVEDELAY 10 Vakt tid for feilsøking aktivering etter signal tapt 1 trinn 0 1sec - 1sec i eksempel definere FAILSAVEOFFDELAY 200 Tid for L tank før motorer stopper i 0 1sek 1 trinn 0 1sec - 20sec i eksempel definere FAILSAVETHROTTLE MINTHROTTLE 200 Gassnivå som brukes til landing - kan være i forhold til MINTHROTTLE - som i dette tilfellet. LED FLASHER definere LEDFLASHER definere LEDFLASHERDDR DDRB definere LEDFLASHERPORT PORTB definere LEDFLASHERBIT PORTB4 definere LEDFLASHERSEQUENCE uint8t 0 opprette dobbelte blinker definere LEDFLASHERSEQUENCEARMED uint8t 1 0 1 2 full belysning definere LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0xFF. Landingslys Landingslys Bruk en utgangsstift til å kontrollere landingslysene. De kan slås automatisk når de brukes sammen med høyde data fra en sonar enhet. LANDINGLIGHTSDDR DDRC definere LANDINGLIGHTSPORT PORTC definere LANDINGLIGHTSBIT PORTC0. høyde over bakken i cm som rapportert av sonar, definerer LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50. INFLIGHT ACC Kalibrering Dette vil aktivere ACC-Inflight-kalibrering hvis ikke merket definerer INFLIGHTACCCALIBRATION. Deaktiver WMP power pin, deaktiver bruk av POWER PIN allerede gjort hvis alternativet RCAUXPIN12 er valgt, definer DISABLEPOWERPIN. innfør et dødbånd rundt pinne senteret Må være større enn null, kommentere hvis du ikke vil ha et dødbånd på rulle, tonehøyde og yaw definere DEADBAND 6. definerer nøytral sone på gasspaken under høydeholde, standardinnstillingen er -20 uncommend og endre verdi nedenfor hvis du vil endre den definere ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 20. GPS bruker en SERIAL-port bare tilgjengelig på MEGA-kort, dette kan være mulig på 328 baserte kort i fremtiden hvis det er aktivert. Definer her Arduino Serial port nummer og UART-hastighetsnotatet bare RX PIN brukes, GPS er ikke konfigurert av multiwii GPS må konfigureres for å utføre GGA og RMC NMEA setninger som vanligvis er standard konfig for de fleste GPS-enheter minst 5Hz oppdateringshastighet uavhengig første linje for å velge GPS seriell port av Arduino definere GPSSERIAL 2 skal være 2 for flyduino v2 Det er serienummeret på arduino MEGA definere GPSBAUD 115200. definer GPSPROMINISERIAL 57600 Vil Autosense hvis GPS er koblet når du starter s. I2C GPS-enhet laget med en uavhengig Arduino GPS-enhet, inkludert noen navigasjonsfunksjoner bidrag fra EOSBandi Du må bruke minst I2CGpsNav-koden r33 definere I2CGPS. I2C GPS-enhet laget med en virkelig ATTiny 24 313 GPS-enhet og valgfri sonar enhet få GPS-data fra Tiny-GPS definere TINYGPS få sonar data fra Tiny-GPS definere TINYGPSSONAR. angi en gyldig GPS-løsning med minst 5 satellitter ved å blinke LED-lampen definere GPSLEDINDICATOR. GPS-data som leses fra OSD - trenger fortsatt litt mer kode til arbeid definere GPSFROMOSD. definer USEMSPWP Aktiverer MSPWP-kommandoen, som brukes av WinGUI til å vise og logge Hjem og Poshold-posisjoner Uansett det hvis du planlegger å bruke WinGUI - Vil koste 208 byte med Flash. definere DONTRESETHOMEATARM HOME posisjon er tilbakestilt på hver arm, uten å legge merke til at du kan forby det, du kan angi hjemmeposisjon med GyroCalibration. GPS-navigasjon kan styre overskriften. definere NAVCONTROLSHEADING sanne copter-ansikter mot navigeringspunktet, må holdes aktivert for å definere NAVTAILFIRST false true-copter kommer inn med hale først definere NAVSETTAKEOFFHEADING true true - når copter kommer til hjemmeposisjon roterer den s hoved til startretning. Få din magnetiske deklinering herfra Konverter graden minutter til desimalgrad etter grad minutter 1 60 Merk tegnet på deklinering det kan være negativt eller positivt VEST eller ØST definere MAGDECLINIATION 3 96f For Budapest Ungarn definerer MAGDECLINIATION 0 0f. definer GPSFILTERING legg til et 5-element beveger gjennomsnittlig filter til GPS-koordinater, bidrar til å eliminere gps-støy, men legger til latenskommentarer for å deaktivere definere GPSLOWSPEEDDFILTER under 5m s-hastighet ignorere D-termen for POSHOLDRATE, teoretisk fjernet dette også D term induced noise commnent ut for å deaktivere definere GPSWPRADIUS 200 hvis vi er innenfor denne avstanden til et veipunkt, så vurderer vi det nåværende avstand er i cm definere NAVSLEWRATE 30 Legger til en hastighetskontroll til navutgang, vil utjevne navvinkelspissene. Uansett denne linjen hvis du planlegger å bruke en LCD eller OLED definere LCDCONF. å inkludere å sette aux-bryterne for AUX1 - AUX4 via LCD for å kontrollere aktiveringen er nå 16 bit lang definere LCDCONFAUX. Hvis programmet blir for stort 32k, må det utelukkes noen funksjonalitet som ikke er nødvendig for å undertrykke noen uønskede aux3 aux4-elementer i config-menyen, bare nyttig hvis LCDCONFAUX er aktivert, definer SUPPRESSLCDCONFAUX34. LCD-skjermtype LCD-tilkobling for konfigurasjon og telemetri, se notater under definere LCDSERIAL3W Alex-startvariant med 3 ledninger, med rx-pin for overføring 9600 baud fast definere LCDTEXTSTAR SERIAL LCD-skjerm Cat s Whisker LCDTEXTSTAR-modul CW-LCD-02 som har 4 input keys for selecting menus define LCDVT100 SERIAL LCD vt100 compatible terminal emulation blueterm, putty, etc define LCDETPP I2C LCD Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c not serial define LCDLCD03 I2C LCD LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD OLED t 1350 . Logo settings define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory. style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to overwrite defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines Navigation keys to navigate the LCD menu preset to LCDTEXTSTAR key-depress codes define LCDMENUPREV a define LCDMENUNEXT c define LCDVALUEUP d define LCDVALUEDOWN b. define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x. To use an LCD03 for configuration Remove the jumper on its back to set i2c control VCC to 5V VCC pin1 from top SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega pin2 from top SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega pin3 from top GND to Ground pin4 from top. To use an Eagle Tree Power Panel LCD for configuration White wire to Ground Red wire to 5V VCC or to the WMP power pin, if you prefer to reset everything on the bus when WMP resets Yellow wire to SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega Brown wire to SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega. Cat s whisker LCDTEXTSTAR LCD Pleae note this display needs a full 4 wire connection to 5V, Gnd, RXD, TXD Configure display as follows 115K baud, and TTL levels for RXD and TXD, terminal mode NO rx tx line reconfiguration, use natural pins The four buttons sending A , B , C , D are supported for configuration navigation and request of telemetry pages 1-4. to monitor system values battery level, loop time etc with LCD enable this note for now you must send single characters to request different pages Buttons toggle request for page on off The active page on the LCD does get updated automatically Easy to use with Terminal application or display like LCD - if available uses the 4 preconfigured buttons to send A , B , C , D Activation define LCDTELEMETRY. to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this This may be useful if your LCD has no buttons or the sending is broken hopping is activated and deactivated in unarmed mode with throttle low roll left pitch forward set it to the sequence of telemetry pages you want to see 2 line displays support pages 1-9 multiline displays support pages 1-5 define LCDTELEMETRYAUTO 123452679 pages 1 to 7 in ascending order define LCDTELEMETRYAUTO 212232425262729 strong emphasis on page 2. same as above, but manual stepping sequence requires stick input throttle low roll right pitch forward to step through each defined telemetry page define LCDTELEMETRYSTEP 0123456789 must begin with 0. on telemetry page B 2 it gives a bar graph which shows how much voltage battery has left Range from 0 to 12 Volt is not very informative so we try do define a meaningful range For a 3S battery we define full 12,6V and calculate how much it is above first warning level Example 12 6V - VBATLEV EL13S for me 126 - 102 24 define VBATREF 24. if program gets too large 32k , need to exclude some functionality uncomment to suppress some unwanted telemetry pages only useful if telemetry is enabled define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9. Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 Trigger an alarm after a certain time of being armed s to save you lipo if your TX does not have a countdown. battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 0V5V - 01023 on analog VBATPIN with R1 33k and R2 51k vbat 01023 16 VBATSCALE must be associated with define BUZZER define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATLEVEL13S 107 10,7V define VBATLEVEL23S 103 10,3V define VBATLEVEL33S 99 9 9V define NOVBAT 16 Avoid beeping without any battery. enable monitoring of the power consumption from battery think of mAh allows to set alarm value in GUI or via LCD Two options 1 - soft - good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC 00 relies on your combo of battery type Voltage, cpacity , ESC, ESC settings, motors, props and multiwii cycle time 01 set POWERMETER soft Uses PLEVELSCALE 50, PLEVELDIV PLEVELDIVSOFT 5000 0 output is a value that linearily scales to power mAh 1 get voltage reading right first 2 start with freshly charged battery 3 go fly your typical flight routine and duration 4 at end connect to GUI or LCD and read the power value write it down example 4711 5 charge battery, write down amount of energy needed example 722 mAh 6 compute alarm value for desired power threshold example 750 mAh alarm 4711 722 750 7 set alarm value in GUI or LCD 8 enjoy your new battery alarm - possibly repeat steps 2 7 9 if you want the numbers to represent your mAh value, you must change PLEVELDIV 2 - ha rd - uses hardware sensor, after configuration gives reasonable results 00 uses analog pin 2 to read voltage output from sensor 01 set POWERMETER hard Uses PLEVELSCALE 50 02 install low path filter for 25 Hz to sensor input 03 check your average cycle time If not close to 3ms, then you must change PLEVELDIV accordingly 1 compute PLEVELDIV for your sensor see below for insturctions 2 set PLEVELDIVSOFT to 5000 to use LOGVALUES for individual motor comparison 3 attach, set PSENSORNULL and PINT2mA 4 configure, compile, upload, set alarm value in GUI or LCD 3 enjoy true readings of mAh consumed set POWERMETER to soft 1 or hard 2 depending on sensor you want to utilize define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD the sum of all powermeters ranges from 0 60000 e4 theoretically the alarm level from eeprom is out of 0 255 , so we multipy alarm level with PLEVELSCALE and with 1e4 before comparing PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power mAh equivalent define PLEVELDIV 5000 default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PLEVELDIV 1361L to convert the sum into mAh divide by this value amploc 25A sensor has 37mV A arduino analog resolution is 4 9mV per unit units from 0 1023 sampling rate 20ms, approx 19977 micro seconds PLEVELDIV 37 4 9 10e6 18000 3600 1000 1361L set to analogRead value for zero current define PSENSORNULL 510 for I 0A my sensor gives 1 2 Vss that is approx 2 49Volt define PINT2mA 13 for telemtry display one integer step on arduino analog translates to mA example 4 9 37 100. some radios have not a neutral point centered on 1500 can be changed here define MIDRC 1500. Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ. up to 160Hz servo refreshrate works with the most analog servos define SERVORFR160HZ. up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible 100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage some will work but be careful define SERVORFR300HZ. HW PWM Servos HW PWM Gimbal for Arduino Mega moves Pitch pin 44 Roll pin 45 this reduces the PWM resolution for all other servos to 8 bit define MEGAHWGIMBAL. Set the Low Pass Filter factor for ACC Increasing this value would reduce ACC noise visible in GUI , but would increase ACC lag time Comment this out if you want to set a specific coeff non default define ACCLPFFACTOR 100. Set the Low Pass Filter factor for Magnetometer Increasing this value would reduce Magnetometer noise not visible in GUI , but would increase Magnetometer lag time Comment this out if you want to set a specific coeff non default define MGLPFFACTOR 4. Set the Gyro Weight for Gyro Acc complementary filter Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter Comment this out if you want to set a specific coeff non default define GYRCMPFFACTOR 400 0f. Set the Gyro Weight for Gyro Magnetometer complementary filter Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter Comment this out if you want to set a specific coeff non default define GYRCMPFMFACTOR 200 0f. to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 2, if you want powerconsumption on a per motor basis this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER PMSOFT define LOGVALUES 1. to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG. Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG. Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time useful to avoid unplugging re-plugging each ESC Warning this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate. internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example with cycle time of approx 3ms, do action every 6 3ms 18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 60ms 16Hz only sending interlaced, so 8Hz update rate define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 667 to step to next telemetry page 667 2s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing. for development only to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way It is not meant to produce your flying firmware To use - do not set any options in config h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc define COPTERTEST 1.Originally Posted by dazza44.you need to comment out the slashes. this file consists of several sections to create a working combination you must at least make your choices in section 1 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs BOARDS - if you have 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX SBUS, PPM, etc , alternate ESC-range, etc here 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here FlightModes, LCD, telemetry, battery monitor etc 7 - TUNING DEVELOPER - if you know what you are doing you have been warned. Notes 1 parameters marked with in the comment are stored in eeprom and can be tweaked via serial monitor or LCD Changing those values in config h and upload will require a Reset from the GUI to take effect. The type of multicopter define GIMBAL define BI define TRI define QUADP define QUADX define Y4 define Y6 define HEX6 define HEX6X define HEX6H New Model define OCTOX8 define OCTOFLATP define OCTOFLATX define FLYINGWING define VTAIL4 define AIRPLANE define SINGLECOPTER define DUALCOPTER define HELI120CCPM define HELI90DEG. Motor minthrottle Set the minimum throttle command sent to the ESC Electronic Speed Controller This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed define MINTHROTTLE 1300 for Turnigy Plush ESCs 10A define MINTHROTTLE 1120 for Super Simple ESCs 10A define MINTHROTTLE 1064 special ESC simonk define MINTHROTTLE 1050 for brushed ESCs like ladybird define MINTHROTTLE 1150. Motor maxthrottle this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 define MAXTHROTTLE 1850. Mincommand this is the value for the ESCs when they are not armed in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate define MINCOMMAND 1000. I2C speed define I2CSPEED 100000L 100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP define I2CSPEED 400000L 400kHz fast mode, it works only with some WMP clones. Internal i2c Pullups enable internal I2C pull ups in most cases it is better to use external pullups define INTERNALI2CPULLUPS. Combined IMU Boards if you use a specific sensor board please submit any correction to this list Note from Alex I only own some boards, for other boards, I m not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious define FFIMUv1 first 9DOF baro board from Jussi, with HMC5843 - confirmed by Alex define FFIMUv2 second version of 9DOF baro board from Jussi, with HMC5883 - confirmed by Alex define FREEIMUv1 v0 1 v0 2 v0 3 version of 9DOF board from Fabio define FREEIMUv03 FreeIMU v0 3 and v0 3 1 define FREEIMUv035 FreeIMU v0 3 5 no baro define FREEIMUv035MS FreeIMU v0 3 5MS - confirmed by Alex define FREEIMUv035BMP FreeIMU v0 3 5BMP define FREEIMUv04 FreeIMU v0 4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA - confirmed by Alex define FREEIMUv043 same as FREEIMUv04 with final MPU6050 with the right ACC scale define NANOWII the smallest multiwii FC based on MPU6050 pro micro based proc - confirmed by Alex define PIPO 9DOF board from erazz define QUADRINO full FC board 9DOF baro board from witespy w ith BMP085 baro - confirmed by Alex define QUADRINOZOOM full FC board 9DOF baro board from witespy second edition define QUADRINOZOOMMS full FC board 9DOF baro board from witespy second edition - confirmed by Alex define ALLINONE full FC board or standalone 9DOF baro board from CSGEU define AEROQUADSHIELDv2 define ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF Contribution by EOSBandi requires 3 3V power define SIRIUS Sirius Navigator IMU - confirmed by Alex define SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board - confirmed by Alex define SIRIUS600 Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro define SIRIUSAIR Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from define SIRIUSAIRGPS Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from with GPS MAG remote located define MINIWII Jussi s MiniWii Flight Controller - confirmed by Alex define MICROWII MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from define CITRUSv21 CITRUS from define CHERRY6DOFv10 define DROTEK10DOF Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP08 5, w or w o LLC define DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC define DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 define DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF with MPU6050 define DROTEK10DOFMPU define MONGOOSE10 mongoose 1 0 define CRIUSLITE Crius MultiWii Lite define CRIUSSE Crius MultiWii SE define OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345 define BOARDPROTO1 with MPU6050 HMC5883L MS baro define BOARDPROTO2 with MPU6050 slave MAG3110 MS baro define GY80 Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC define GY85 Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC define GY86 Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC define GY521 Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC define INNOVWORKS10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here define INNOVWORKS6DOF with ITG3200, BMA180 available here define MultiWiiMega MEGA MPU6050 HMC5883L MS5611 available here define PROTODIY 10DOF mega board define IOIMINIMULTIWII define Bobs6DOFV1 BobsQ uads 6DOF V1 with ITG3200 BMA180 define Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 HMC5883L define Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085 define FLYDUINOMPU define CRIUSAIOPROV1 define DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 with ITG3200 only define DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 with MPU6050 define LADYBIRD define MEGAWAPV2STD available here - confirmed by Alex define MEGAWAPV2ADV define HKMultiWiiSEV2 Hobbyking board with MPU6050 HMC5883L BMP085 define HKMultiWii328P Also labeled Hobbybro on the back ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector Spektrum Satellite define RCNetFC RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA define FLYDUULTRA MEGA 10DOF MT3339 FC define CRIUSSEV2 Crius Multiwii SE v2 0. independent sensors leave it commented if you already checked a specific board above I2C gyroscope define WMP define ITG3200 define L3G4200D define MPU6050 combo ACC. I2C accelerometer define NUNCHUCK if you want to use the nunckuk connected to a WMP define MMA7455 define ADXL345 define BMA020 define BMA180 define NUNCHACK if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP define LIS3LV02 define LSM303DLxACC define MMA8451Q. I2C barometer define BMP085 define MS561101BA. I2C magnetometer define HMC5843 define HMC5883 define AK8975 define MAG3110. Sonar for visualization purpose currently - no control code behind define SRF02 use the Devantech SRF i2c sensors define SRF08 define SRF10 define SRF23. ADC accelerometer for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1 A2 A3 define ADCACC. Board orientation shift If you have frame designed only for mode and you cannot rotate FC phisycally for flying in X mode or vice versa you can use one of of this options for virtual sensors rotation by 45 deegres, then set type of multicopter according to flight mode Check motors order and directions of motors rotation for matching with new front point Uncomment only one option define SENSORSTILT45DEGRIGHT rotate the FRONT 45 degres clockwise define SENSORSTILT45DEGLEFT rotate the FRONT 45 degres counterclockwise. TRI define YAWDIRECTION 1 define YAWDIRECTION -1 if you want to reverse the yaw correction direction you can change the tricopter servo travel here define TRIYAWCONSTRAINTMIN 1020 define TRIYAWCONSTRAINTMAX 2000 define TRIYAWMIDDLE 1500 tail servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD. BI you can change the bicopter servo travel direction here define BIPITCHDIRECTION 1 define BIPITCHDIRECTION -1. ARM DISARM optionally disable stick combinations to arm disarm the motors In most cases one of the two options to arm disarm via TX stick is sufficient define ALLOWARMDISARMVIATXYAW define ALLOWARMDISARMVIATXROLL. Cam Stabilisation The following lines apply only for a pitch roll tilt stabilization system Uncomment the first or second line to activate it define SERVOMIXTILT define SERVOTILT define TILTPITCHMIN 1020 servo travel min, don t set it below 1020 define TILTPITCHMAX 2000 servo travel max, max value 2000 define TILTPITCHMIDDLE 1500 servo neutral value define TILTPITCHPROP 10 servo proportional tied to angle can be negative to invert movement define TILTPITCHAUXCH AUX3 AUX channel to overwrite CAM pitch AUX1-AUX4 , comment to disable manual input and free the AUX channel define TILTROLLMIN 1020 define TILTROLLMAX 2000 define TILTROLLMIDDLE 1500 define TILTROLLPROP 10 define TILTROLLAUXCH AUX4 AUX channel to overwrite CAM Roll AUX1-AUX4 , comment to disable manual input and free the AUX channel. camera trigger function activated via Rc Options in the GUI, servo output A2 on promini define CAMTRIG define CAMSERVOHIGH 2000 the position of HIGH state servo define CAMSERVOLOW 1020 the position of LOW state servo define CAMTIMEHIGH 1000 the duration of HIGH state servo expressed in ms define CAMTIMELOW 1000 the duration of LOW state servo expressed in ms. Flying Wing you can change change servo orientation and servo min max values here valid for all flight modes, even passThrough mode need to setup servo directions here no need to swap servos amongst channels at rx define PITCHDIRECTIONL 1 left servo - pitch orientation define PITCHDIRECTIONR -1 right servo - pitch orientation opposite sign to PITCHDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation define ROLLDIRECTIONL 1 left servo - roll orientation define ROLLDIRECTIONR 1 right servo - roll orientation same sign as ROLLDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation define WINGLEFTMID 1500 left servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGRIGHTMID 1500 right servo center pos - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGLEFTMIN 1020 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGLEFTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGRIGHTMIN 1020 limit servo travel range must b e inside 10202000 define WINGRIGHTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000. Airplane define USETHROTTLESERVO For use of standard 50Hz servo on throttle define SERVORATES Rates in 0-100 define SERVODIRECTION Invert servos by setting -1. define FLAPPERONS AUX4 Mix Flaps with Aileroins define FLAPPERONEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio define FLAPPERONEP Or Flapperons up for CrowMix define FLAPPERONINVERT Change direction om flapperons. define FLAPS AUX4 Traditional Flaps on A2 invert with SERVODIRECTION servo 2 define FLAPEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio. define FLAPSPEED 3 Make flaps move slowm Higher value is Higher Speed. Common for Heli Airplane define D12POWER Use D12 on PROMINI to power sensors Will disable servo 4 on D12 define SERVOOFFSET Adjust Servo MID Offset Swash angles Selectable channels ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4. Governor attempts to maintain rpm through pitch and voltage changes predictive approach observe input signals and voltage and guess appropriate corrections the throttle curve must leave room for the governor, so 0-50-75-80-80 is ok, 0-50-95-100-100 is not ok Can be toggled via aux switch define GOVERNORP 7 proportional factor Higher value - higher throttle increase Must be 1 0 turn off define GOVERNORD 4 decay timing Higher value - takes longer to return throttle to normal Must be 1 define GOVERNORR 10 voltage impact correction scale in 0 1 units Higher value - more compensation for voltage drops normal is value 10 1 0 0 is off. Heli Channel to control CollectivePitch define COLLECTIVEPITCH THROTTLE Set Maximum available movement for the servos Depending on model define SERVOENDPOINTHIGH define SERVOENDPOINTLOW. Limit the range of Collective Pitch 100 is Full Range each way and position for Zero Pitch define COLLECTIVERANGE define YAWCENTER 1500 Use servo 5 SERVOENDPOINTHIGH LOW for the endpoits define YAWMOTOR 0 If a motor is used as YAW Set to 1 else set to 0. Servo mixing for heli 120 Use 1 10 fractions ex 5 5 10 1 2 define SERVONICK define SERVOLEFT define SERVORIGHT. Servo mixing for heli 90 define SERVODIRECTIONS -1 will invert servo. Limit Maximum controll for Roll Nick in 0-100 define CONTROLRANGE. use servo code to drive the throttle output You want this for analog servo driving the throttle on IC engines if inactive, throttle output will be treated as a motor output, so it can drive an ESC define HELIUSESERVOFORTHROTTLE. Single and DualCopter Settings Change to -1 to reverse servomovement per axis Servosettings for SingleCopter define SINGLECOPTRERYAW Left, Right, Front, Rear define SINGLECOPTRERSERVO Pitch, Pitch, Roll, Roll. Servosettings for DualCopter define DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll Use SERVOOFFSET and SERVORATES in Heli and Airplane section for centering and endpoints. your individual mixing if you want to override an existing entry in the mixing table, you may want to avoid esditing the mixTable function for every version again and again howto ividualMixing define MYPRIVATEMIXING filename h define LEAVEHEADROOMFORMOTORS 4 leave room for gyro corrrections only for first 4 motors. note no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver. PPM Sum Reciver The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 Select the right line depending on your radio brand Feel free to modify the order in your PPM order is different define SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE, ROLL, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Graupner Spektrum define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Robe Hitec Futaba define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, YAW, THROTTLE, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Multiplex define SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For some Hitec Sanwa Others. Uncommenting following line allow to connect PPMSUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards eg A8 in CRIUS AIO define PPMONTHROTTLE. Spektrum Satellite Reciver The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver Spektrum Satellites are 3V devices DO NOT connect to 5V For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19 Sat black wire to ground Sat orange wire to Mega board s 3 3V or any other 3V to 3 3V source For PROMINI, attach sat grey to RX0 Attach sat black to ground define SPEKTRUM 1024 define SPEKTRUM 2048 define SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice of 0, 1, or 2 on any Mega based board defaults to 1 on Mega Defines that allow a Bind of a Spektrum or Compatible Remote Receiver aka Satellite via Configuration GUI Bind mode will be same as declared above, if your TX is capable Ground, Power, and Signal must come from three adjacent pins By default, these are Ground 4, Power 5, Signal 6 These pins are in a row on most MultiWii shield boards Pins can be overriden below Normally use 3 3V regulator is needed on the power pin If your satellite hangs during b ind blinks, but won t complete bind with a solid light , go direct 5V on all pins For Pro Mini, the connector for the Satellite that resides on the FTDI can be unplugged and moved to these three adjacent pins define SPEKBIND Un-Comment for Spektrum Satellie Bind Support Code is.420 bytes smaller without it define SPEKBINDGROUND 4 define SPEKBINDPOWER 5 define SPEKBINDDATA 6. SBUS RECIVER The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only Serial 1 You have to invert the S-Bus-Serial Signal e g with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 define SBUS. RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol define RCSERIAL. Hexa Motor 5 6 Pins PIN A0 and A1 instead of PIN D5 D6 for 6 motors config and promini config This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini no need to use a PPM sum receiver define A0A1PINHEX. Aux 2 Pin possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input only one, not both it deactivates in this case the POWER PIN pin 12 or the BUZZER PIN pin 8 define RCAUXPIN8 define RCAUXPIN12. pin Layout activate this for a better pinlayout if all pins can be used not possible on ProMicro define A32U4ALLPINS. PWM Setup activate all 6 hardware PWM outputs Motor 5 D11 and 6 D13 note not possible on the sparkfun promicro pin 11 13 are not broken out there if activated Motor 1-6 10-bit hardware PWM Motor 7-8 8-bit Software PWM Servos 8-bit Software PWM if deactivated Motor 1-4 10-bit hardware PWM Motor 5-8 10-bit Software PWM Servos 10-bit Software PWM define HWPWM6. aux2 pin on pin D17 RXLED define RCAUX2PIND17. Buzzer Pin this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat RX not needed if A32U4ALLPINS is active define D8BUZZER. Promicro version related Inverted status LED for Promicro ver 10 define PROMICRO10. only enable any of this if you must change the default pin assignment, e g your board does not have a specific pin you may need to change PINx and PORTx plus shift according to the desired pin define OVERRIDEVBATPIN A0 instead of A3 Analog PIN 3. define OVERRIDELEDPINPINMODE pinMode A1, OUTPUT use A1 instead of d13 define OVERRIDELEDPINTOGGLE PINC 1 1 PINB 1 5 switch LEDPIN state digital PIN 13 define OVERRIDELEDPINOFF PORTC. 1 5 define OVERRIDELEDPINON PORTC 1 1 was PORTB 1 5. define OVERRIDEBUZZERPINPINMODE pinMode A2, OUTPUT use A2 instead of d8 define OVERRIDEBUZZERPINON PORTC 1 2 PORTB 1 define OVERRIDEBUZZERPINOFF PORTC. Serial com speed This is the speed of the serial interfaces define SERIAL0COMSPEED 115200 define SERIAL1COMSPEED 115200 define SERIAL2COMSPEED 115200 define SERIAL3COMSPEED 115200. interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP NK in a WMP NK config if the ACC calibration time is very long 20 or 30s , try to increase this delay up to 4000 it is relevent only for a conf with NK define INTERLEAVINGDELAY 3000. when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time expressed in microseconds it is relevent only for a conf with at least a WMP define NEUTRALIZEDELAY 100000. Lowpass filter for some gyros ITG3200 ITG3205 Low pass filter setting In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try As soon as twitching gone, stick with that setting It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out Uncomment on ly one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID s after changing LPF define ITG3200LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define ITG3200LPF188HZ define ITG3200LPF98HZ define ITG3200LPF42HZ define ITG3200LPF20HZ define ITG3200LPF10HZ Use this only in extreme cases, rather change motors and or props. MPU6050 Low pass filter setting In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try As soon as twitching gone, stick with that setting It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID s after changing LPF define MPU6050LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define MPU6050LPF188HZ define MPU6050LPF98HZ define MPU6050LPF42HZ define MPU6050LPF20HZ define MPU6050LPF10HZ define MPU6050LPF5HZ Use this only in extreme cases, rather change motors and or props. Gyro smoothing GYROSMOOTHING In case you cannot reduce vibrations and after you have tried the low pass filter options, you may try this gyro smoothing via averaging Not suitable for multicopters Good results for helicopter, airplanes and flying wings foamies with lots of vibrations define GYROSMOOTHING separate averaging ranges for roll, pitch, yaw. Moving Average Gyros define MMGYRO 10 Active Moving Average Function for Gyros define MMGYROVECTORLENGTH 15 Length of Moving Average Vector maximum value for tunable MMGYRO Moving Average ServoGimbal Signal Output define MMSERVOGIMBAL Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Lenght of Moving Average Vector. continuous gyro calibration Gyrocalibration will be repeated if copter is moving during calibration define GYROCALIBRATIONFAILSAFE. AP FlightMode Temporarily Disables GPSHOLDMODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks define APMODE 40 Create a deadspan for GPS. Assisted AcroTrainer Train Acro with auto recovery Value set the point where ANGLEMODE takes over Remember to activate ANGLEMODE first A Value on 200 will give a very distinct transfer define ACROTRAINERMODE 200 t 1944 p17437. Failsafe settings Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4 If the pulse is missing or bellow 985us on any of these four channels the failsafe procedure is initiated After FAILSAFEDELAY time from failsafe detection, the level mode is on if ACC or nunchuk is avaliable , PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFETHR0TTLE value You must set this value to descending about 1m s or so for best results This value is depended from your configuration, AUW and some other params Next, afrer FAILSAFEOFFDELAY the copter is disarmed, and motors is stopped If RC pulse coming back before reached FAILSAFEOFFDELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal define FAILSAFE uncomment to activate the failsafe function define FAILSAFEDELAY 10 Guard time for failsafe activation after signal lost 1 step 0 1sec - 1sec in example define FAILSAFEOFFDELAY 200 Time for Landing before motors stop in 0 1sec 1 step 0 1sec - 20sec in example define FAIL SAFETHROTTLE MINTHROTTLE 200 Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case. LED FLASHER define LEDFLASHER define LEDFLASHERDDR DDRB define LEDFLASHERPORT PORTB define LEDFLASHERBIT PORTB4 define LEDFLASHERINVERT define LEDFLASHERSEQUENCE 0b00000000 leds OFF define LEDFLASHERSEQUENCEARMED 0b00000101 create double flashes define LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0b11111111 full illumination define LEDFLASHERSEQUENCELOW 0b00000000 no illumination. Landing lights Landing lights Use an output pin to control landing lights They can be switched automatically when used in conjunction with altitude data from a sonar unit define LANDINGLIGHTSDDR DDRC define LANDINGLIGHTSPORT PORTC define LANDINGLIGHTSBIT PORTC0 define LANDINGLIGHTSINVERT. altitude above ground in cm as reported by sonar define LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50. adopt the flasher pattern for landing light LEDs define LANDINGLIGHTSADOPTLEDFLASHERPATTERN. INFLIGHT ACC Calibration This will activate the ACC-Inflight calibration if unchecked define INFLIGHTACCCALIBRATION. Disable WMP power pin disable use of the POWER PIN allready done if the option RCAUXPIN12 is selected define DISABLEPOWERPIN. OSD Switch This adds a box that can be interpreted by OSD in activation status to switch on off the overlay for instance define OSDSWITCH. introduce a deadband around the stick center Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw define DEADBAND 6. defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is -40 uncommend and change the value below if you want to change it define ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 40. GPS using a SERIAL port if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed note only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences which is generally the default conf for most GPS devices at least 5Hz update rate uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino define GPSSERIAL 2 should be 2 for flyduino v2 It s the serial port number on arduino MEGA define GPSBAUD 57600 define GPSBAUD 115200. GPS protocol NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed UBLOX - U-Blox binary protocol , use the ublox config file from the source tree MTKBINARY16 and MTKBINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware v1 6 or v1 9 With UBLOX and MTKBINARY you don t have to use GPSFILTERING in multiwii code. define NMEA define UBLOX define MTKBINARY16 define MTKBINARY19 define INITMTKGPS initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA RMC sentence or binary settings. define GPSPROMINISERIAL 57600 Will Autosense if GPS is connected when ardu boots. I2C GPS device made with an independant arduino GPS device including some navigation functions contribution from EOSBandi You have to use at least I2CGpsNav code r33 define I2CGPS. I2C GPS device made with an indeedent ATTiny 24 313 GPS device and optional sonar device get GPS data from Tiny-GPS define TINYGPS get sonar data from Tiny-GPS define TINYGPSSONAR. GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK define GPSFROMOSD. indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED YELLOW on CRIUS AIO led work as sat number indicator - No GPS FIX - LED blink at speed of incoming GPS frames - Fix and sat no bellow 5 - LED off - Fix and sat no 5 - LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 define GPSLEDINDICATOR. define USEMSPWP Enables the MSPWP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions. define DONTRESETHOMEATARM HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it you can set home position with GyroCalibration. GPS navigation can control the heading. define NAVCONTROLSHEADING true copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it define NAVTAILFIRST false true - copter comes in with tail first define NAVSETTAKEOFFHEADING true true - when copter arrives to home position it rotates it s head to takeoff direction. Get your magnetic decliniation from here Convert the degree minutes into decimal degree by degree minutes 1 60 Note the sign on declination it could be negative or positive WEST or EAST define MAGDECLINIATION 3 96f For Budapest Hungary define MAGDECLINIATION 0 0f. define GPSLEADFILTER Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag Code based on Jason Short s lead filter implementation. define GPSFILTERING add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable define GPSWPRADIUS 200 if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached distance is in cm define NAVSLEWRATE 30 Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes. The type of LCD choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below define LCDDUMMY No Physical LCD attached With this LCDCONF defined, TX sticks still work to set gains, by watching LED blink define LCDSERIAL3W Alex initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission 9600 baud fixed define LCDTEXTSTAR SERIAL LCD Cat s Whisker LCDTEXTSTAR Module CW-LCD-02 Which has 4 input keys for selecting menus define LCDVT100 SERIAL LCD vt100 compatible terminal emulation blueterm, putty, etc define LCDTTY SERIAL LCD useful to tweak parameters over cable with arduino IDE serial monitor define LCDETPP I2C LCD Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c not serial define LCDLCD03 I2C LCD LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD OLED t 1350. Display settings define LCDSERIALPORT 0 must be 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice on any Mega based board. define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory. double font height for better readability Reduces visible lines by half The lower part of each page is accessible under the name of shifted keyboard letter 1 - 2 - 3 - 4 - 5 - 6 - 7 - 8 - 9 - You must add both to your sequences define DISPLAYFONTDSIZE currently only aplicable for OLEDI2C128x64. style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to override defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines Navigation keys to navigate the LCD menu define LCDMENUPREV p define LCDMENUNEXT n define LCDVALUEUP u define LCDVALUEDOWN d. define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x. uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED for tweaking parameters igurationMenu define LCDCONF. to include setting the aux switches for AUX1 - AUX4 via LCD define LCDCONFAUX. optional exclude some functionality - uncomment to suppress some unwanted telemetry pages define SUPPRESSLCDCONFAUX34. to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this define LCDTELEMETRYAUTO 123452679 pages 1 to 9 in ascending order define LCDTELEMETRYAUTO 212232425262729 strong emphasis on page 2. manual stepping sequence First page of the sequence gets loaded at startup to allow non-interactive display define LCDTELEMETRYSTEP 0123456789 should contain a 0 to allow switching off First page of sequence gets loaded upon startup. optional exclude some functionality - uncomment to suppress some unwanted telemetry pages define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9. Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 Trigger an alarm after a certain time of being armed s to save you lipo if your TX does not have a countdown define PILOTLAMP Uncomment if you are using a X-Arcraft Pilot Lamp. battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 0V5V - 01023 on analog VBATPIN with R1 33k and R2 51k vbat 01023 16 VBATSCALE must be associated with define BUZZER define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATNOMINAL 126 12,6V full battery nominal voltage - only used for define VBATLEVELWARN1 107 10,7V define VBATLEVELWARN2 99 9 9V define VBATLEVELCRIT 93 9 3V - critical condition if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered define NOVBAT 16 Avoid beeping without any battery. enable monitoring of the power consumption from battery think of mAh allows to set alarm value in GUI or via LCD Full description and howto here Two options 1 - hard - uses hardware sensor, after configuration gives very good results 2 - soft - good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power mAh equivalent define PLEVELDIV 5000 default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PSENSORNULL 510 set to analogRead value for zero current for I 0A my sensor gives 1 2 Vss that is approx 2 49Volt define PINT2mA 13 for telemtry display one integer step on arduino analog translates to mA example 4 9 37 100. uncomment to disable the altitude hold feature This is useful if all of the following apply you have a baro want altitude readout do not use altitude hold feature want to save memory space define SUPPRESSBAROALTHOLD. Natural alt change for rapid pilots It s temporary switch OFF the althold when throttle stick is out of deadband defined with ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE but if it s commented Smooth alt change routine is activated, for slow auto and aerophoto modes in general solution from alexmos It s slowly increase decrease altitude proportional to stick movement -100 throttle gives about -50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms define ALTHOLDFASTTHROTTLECHANGE. enable to get audio feedback upon rising falling copter plane Requires a working baro For now, Output gets sent to an enabled vt100 terminal program over the serial line choice of two methods enable either one or both method 1 use short term movement from baro bigger code size method 2 use long term observation of altitude from baro smaller code size define VARIOMETER 12 possible values 12 methods 1 2 1 method 1 2 method 2 define SUPPRESSVARIOMETERUP if no signaling for up movement is desired define SUPPRESSVARIOMETERDOWN if no signaling for down movement is desired define VARIOMETERSINGLETONE use only one tone BEL neccessary for non-patched vt100 terminals. this name is displayed together with the MultiWii version number upon powerup on the LCD If you are without a DISPLAYD then You may enable LCDTTY and use arduino IDE s serial monitor to view the info You must preserve the format of this string It must be 16 characters total, The last 4 characters will be overwritten with the version number define BOARDNAME MultiWii V - -- 123456789 123456. Support multiple configuration profiles in EEPROM define MULTIPLECONFIGURATIONPROFILES. Experimental force a stable, fixated high cycle time when activated, the displayed cycle time in GUI will not be correct Tunable via LCD config menu value of 0 turns the feature off define CYCLETIMEFIXATED 9000. some radios have not a neutral point centered on 1500 can be changed here define MIDRC 1500. Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ. up to 160Hz servo refreshrate works with the most analog servos define SERVORFR160HZ. up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible 100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage some will work but be careful define SERVORFR300HZ. HW PWM Servos HW PWM Servo outputs for Arduino Mega moves Pitch pin 44 Roll pin 45 CamTrig pin 46 SERVO4 pin 11 assigned to PPM or SPECTRUM CH9 on copter configuration SERVO5 pin 12 assigned to PPM or SPECTRUM CH10 on copter configuration this option disable other software PWM s for servos - only five hardware controlled servos avaliable define MEGAHWPWMSERVOS. to reduce memory footprint, it is possible to suppress handling of serial commands This does not affect handling of RXserial, Spektrum or GPS Those will not be affected and still work the same Enable either one or both of the following options. Remove handling of all commands of the New MultiWii Serial Protocol This will disable use of the GUI, winGUI, android apps and any other program that makes use of the MSP You must find another way like LCDCONF to tune the parameters or live with the defaults If you run a LCD OLED via i2c or serial Bluetooth, this is safe to use define SUPPRESSALLSERIALMSP saves approx 2700 bytes. Remove handling of other serial commands This includes navigating via serial the menu, and Navigating via stick inputs on tx is not affected and will work the same define SUPPRESSOTHERSERIALCOMMANDS saves approx 0 to 100 bytes, depending on features enabled. to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 1, enable R option to reset values, max current, max altitude set to 2, adds min max cycleTimes set to 3, adds additional powerconsumption on a per motor basis this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER PMSOFT define LOGVALUES 1. Permanent logging to eeprom - survives most upgrades and parameter resets used to track number of flights etc over lifetime of controller board Writes to end of eeprom - should not conflict with stored parameters yet Logged values accumulated lifetime, powercycle reset initialize events, arm events, disarm events, last armedTime, failsafe disarm, i2cerrs disarm To activate set to size of eeprom for your mcu promini 328p 1023 2560 4095 Enable one or more options to show the log define LOGPERMANENT 1023 define LOGPERMANENTSHOWATSTARTUP enable to display log at startup define LOGPERMANENTSHOWATL enable to display log when receiving L define LOGPER MANENTSHOWAFTERCONFIG enable to display log after exiting LCD config menu define LOGPERMANENTSERVICELIFETIME 36000 in seconds service alert at startup after 10 hours of armed time. to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG. Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG. Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. Enable string transmissions from copter to GUI define DEBUGMSG. to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time useful to avoid unplugging re-plugging each ESC Warning this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate. internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example with cycle time of approx 3ms, do action every 6 3ms 18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 60ms 16Hz only sending interlaced, so 8Hz update rate define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 967 to step to next telemetry page 967 3s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing. for development only to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way It is not meant to produce your flying firmware To use - do not set any options in config h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc define COPTERTEST 1.
No comments:
Post a Comment